摘要：为了有效地抑制惯性器件常值偏差对惯导系统导航精度的影响,提出了基于惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）旋转的自动补偿方法。由于旋转的引入,IMU中陀螺仪和加速度计的常值偏差被调制成正弦信号,通过积分运算可以有效地消除常值偏差对惯导系统导航精度的影响。在分析单、双轴旋转补偿原理的基础上,提出一种改进的单轴旋转调制方法并对该方法进行了理论证明和实验分析。与以往的单轴旋转方式及未采用旋转方式时的导航误差进行了比较,结果表明该方案可以消除所有方向上惯性器件常值偏差的影响,有效地提高系统的定位精度。

关键词：捷联惯导系统 惯性测量单元 自动补偿 旋转调制 常值偏差 

单位：哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨150001