摘要：为了实现水下机器人传感器系统的故障诊断和信号恢复，将基于信号处理的方法和强跟踪滤波器方法相结合，提出了一种基于一阶时间相关函数的辛格模型和强跟踪滤波器理论的STF—Singer模型的故障诊断方法，该方法不依赖AUV精确的数学模型，对于AUV传感器故障有着很好的辨识能力。某型水下机器人的计算机仿真和海上试验的数据结果，验证了该方法的有效性和可行性。

关键词：水下机器人 故障诊断 辛格模型 强跟踪滤波器 

单位：哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室 哈尔滨150001