摘要：分析了仿壁虎机器人机构，建立机器人单腿的运动学模型，并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵，设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型，采用增量式关节运动方式，设计了足端三维力反馈控制算法。在Quanser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法。实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制性能良好，三维力反馈控制算法可行，为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础。

关键词：仿壁虎机器人 三维力反馈 运动控制 半实物仿真 

单位：南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所 南京210016 南京航空航天大学自动化学院 南京210016