摘要：大方位失准角捷联惯导系统（strapdowninertialnarigationsystem，SINS）误差方程是非线性的，为改善非线性模型下初始对准的精度，提出将一种新的非线性滤波方法（eubatureKalmanfilter，CKF）应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了大方位失准角下初始对准非线性模型，分析了基于spherical—radialcubature准则的CKF滤波原理，对非线性模型进行了CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题，提高初始对准精度，方位失准角误差能够收敛到-33．13′，接近理论估计精度-32．40′，优于EKF的-84．14′。

关键词：捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 cubature卡尔曼滤波 

单位：哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨150001