摘要：为了克服传统棋盘格模板标定点检测算法对于遮挡、视角、照明和畸变的局限性,提出一种利用基准点标记代替传统棋盘格黑白方块的改进模板,同时提出模板标定点的相应全自动识别算法。为了提高标定模板的质量,标定模板通过LCD（liquid crystal display）显示。因为LCD具有极高的几何精度和纯平面性,从而提高标定精度。传统摄像机标定同时计算针孔模型和透镜畸变模型,从而2种模型耦合在一起,所得到的标定结果仅对训练数据是有效的,而算法对于新数据的标定误差增加。为了克服2种模型的耦合,提出一种分离地标定2种模型的方法。算法利用模板的射影不变量约束,即交比和直线的射影为直线,求解带有畸变的标定点的校正的坐标,然后线性地求解2种模型。实验结果表明算法稳定且精度高。

关键词：摄像机标定 lcd 改进的棋盘格模板 射影不变量 

单位：哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨150001