摘要：提出了一种针对具有10个被动平面转动关节的微型化柔索驱动机械臂运动姿态的实时估计方法。通过建立该微型机械臂的非刚体静力模型，将10个平面自由度变量转化为1个位移变量和1个张力变量。用一个线型差动变压位移传感器（1inearvariabledifferentialtransformer，LVDT）和一个微型载荷传感器（10ad cell）测量该微型机械臂终端执行器的平面运动姿态。通过对测量结果的精度和误差进行分析，指出了该测量方法的优势与不足，并与其他几种可能的测量方法进行了比较和讨论。

关键词：微型机械臂 柔索驱动 被动关节 运动姿态 差动变压位移传感器 

单位：四川成都电子科技大学自动化工程学院 成都611731