摘要：提出了一种有效的方法用于解决低成本移动测绘系统（mobile mapping system，MMS）初始安装中全球定位系统（global positioning system，GPS）和激光雷达（1ightdetectionandranging，LiDAR）对准误差的校准问题。MMS的校准问题首先被转换成求解多变量非线性目标函数的极小值问题，之后利用Nelder—Mead单纯形直接搜索方法求解该极小值。经过实验，校准后点云图像的相对测量误差（定义为空间某一点经激光雷达前后两次扫描所得两点之间的距离）平均减少了3．85cm（离激光雷达40m范围），最大相对测量误差由8．55cm减少到了4．76cm。经过校准的相对测量误差在40m距离内小于5cm，满足数字城市三维影像地图测绘要求。

关键词：移动测绘系统 校准 激光雷达 全球定位系统 

单位：清华大学微电子学研究所 北京100084 清华大学电子工程系 北京100084