摘要：以多波束测深数据为依据，提出了一种基于贝叶斯估计的智能水下机器人（autonomous underwater vehicle，AUV）水下地形匹配辅助导航方法，针对在地形特征不明显区域该方法伪点增多的不足，引入了费希尔判据准则，提出了一种以最大有向特征参数作为二次判别依据的贝叶斯．费希尔估计方法，该方法有效地减少了伪点的个数，增强了地形平坦区域的识别率，对初始定位误差具有良好的鲁棒性。基于电子海图数据和多波束海上实验数据的仿真定位结果，表明了该方法的有效性和可行性。

关键词：多波束声呐 贝叶斯估计 费希尔判据 最大有向特征参数 

单位：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室 哈尔滨150001