摘要：X射线脉冲星导航稳定、精度高，太阳系范围内均适用，是实现火星探测器自主导航的有效手段之一。针对目前编队深空任务中可采用的相对位置确定方法单一且不自主的问题，提出了一种基于X射线脉冲星的编队火星探测器转移轨道自主相对导航方法。为降低模型误差，考虑了火星及地球对探测器相对导航精度的影响，引入扩维Unsented卡尔曼滤波，降低随机测量误差的同时修正系统状态模型误差。地面半物理仿真实验结果表明该方法的相对位置估计精度可达30m以内，可以满足火星探测编队飞行的自主相对导航需求。

关键词：x射线脉冲星 相对导航 火星探测 扩维unsented卡尔曼滤波 

单位：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院惯性技术国家重点实验室 北京100191