摘要：小麦单粒精播技术能够增加产量,节省良种,但是其推广的关键在于开发合适的小麦精密播种机械。本文围绕小麦精播机器人的要求,设计了一个四轮驱动四轮转向移动平台,以NI CompactRIO为核心开发了小麦精播机器人控制系统。本文基于PID控制算法,设计开发了变参数PID控制器,实现精播机器人的精确转弯、行走和排种等动作的自动控制,最后通过实验对设计的控制系统进行了验证,播种精度达到93%。

关键词：精密播种 机器人控制 四轮驱动四轮转向 变参数pid 

单位：青岛理工大学机械工程学院