摘要：针对空间机械臂轨迹跟踪问题,分析月表机械臂工作环境和特点,考虑到参数不确定性及非参数不确定性的影响,采用反演设计方法设计动态滑模控制器切换函数,引入虚拟控制量u=τ和自适应物理参数向量,得到输入平滑的动态滑模控制率,通过平面二自由度机械臂仿真验证了该控制算法的有效性。

关键词：空间机械臂 滑模控制 反演设计 自适应 

单位：探月与航天工程中心