摘要：提出了一种基于稠密光流的鲁棒运动估计与表面结构重建方法。首先在透视投影模型下推导出图像光流与三维运动速度的对应关系式；然后构造出一个未知参数是图像中运动物体表面像素点三维运动速度的逐点线性估计模型，再通过引入范数定理对该模型进行分析，证明了估计模型具有较好的鲁棒性；最后利用计算得到的像素点三维运动速度重建运动物体表面稠密结构。多组合成与真实图像序列实验表明，该方法具有较高的重建精度和较好的鲁棒性，并且适用于多种运动形式。

关键词：鲁棒性 运动估计 表面结构重建 稠密光流 

单位：南京航空航天大学自动化学院 南京210016 南昌航空大学测试与光电工程学院 南昌330063