摘要：针对未知干扰力矩严重影响航空遥感三轴惯性稳定平台稳定精度这一问题,对平台未知干扰力矩进行估计与补偿.将干扰力矩视为一类执行器故障,给出了一种比例多重积分（PMI）观测器设计方法,利用PMI观测器实时估计出未知干扰力矩,通过前馈控制器进行补偿.最后对传统PID控制和基于PMI观测器的前馈补偿控制分别进行了仿真分析和实验对比.结果表明：与传统PID控制相比该方法有效地抑制了干扰力矩的影响,提高了平台的动态特性和稳态性能,能更好的满足航空遥感对地观测的重大需求.

关键词：三轴惯性稳定平台 干扰力矩 pmi观测器 前馈 

单位：北京航空航天大学惯性技术与导航仪器系 北京100191