摘要：传统的正交坐标系在垂直姿态附近存在信号幅值和信噪比极低等不足，导致姿态解算精度低。分析了传统正交坐标系垂直姿态测量精度不足的内在原因，基于提高原始测量信号幅度及其信噪比的目的，提出一种预置旋转的正交坐标系，研究了其理论模型和测量误差，进行了原理验证。测试及其解算数据表明，预旋转坐标系在垂直姿态时可增强原始信号幅度10倍以上，较大地提高了垂直姿态测量的总体精度。

关键词：姿态测量 垂直姿态 正交坐标系 欧拉旋转 

单位：西安石油大学电子工程学院 西安710065