摘要：在飞机姿态估计中,系统模型非线性严重、初始估计误差大和可观测性弱等固有缺陷使得对估计算法的精度要求更高。针对这一问题,给出了一种基于迭代中心差分卡尔曼滤波（ICDKF）的飞机姿态估计方法,并将其应用于由低精度高噪声传感器组成的低成本飞机姿态估计系统。首先建立基于四元数的飞机姿态数学模型,然后用ICDKF方法进行姿态估计,并通过实测数据进行验证。实验结果表明,ICDKF不仅有效地提高了飞机姿态估计的稳定性、收敛速度和滤波精度,而且无需计算雅克比矩阵,实现简单,其性能明显优于标准CDKF和EKF方法。

关键词：姿态估计 迭代中心卡尔曼滤波 cdkf 四元数 

单位：中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室 天津300300 民航重庆空中交通管理分局 重庆401120 法国国立航空航天大学 图卢兹540320