摘要：基于棋盘格的2维激光雷达和摄像机标定方法中,Francisco方法提出一个最小解决方案,通过3组＂线-面＂空间约束分别求解旋转矩阵和平移向量。在对偶空间中,Francisco方法巧妙地将旋转矩阵的求解转换为对P3P问题和三点匹配估计运动问题的求解。但是Francisco方法需要首先穷尽计算所有3个标定板组合,然后根据误差函数评价出一个最优解析解,因此计算复杂度较高。为此首先根据线-面约束方程组的系数矩阵的逆阵的二范数来选取一组抗扰动能力最强的组合,并依据这个组合计算解析解,其次改进了评价最优解析解的误差函数。与当前最先进的标定方法比较,实验结果定性和定量地显示该方法更快速更精确。

关键词：激光雷达 摄像机 参数标定 信息融合 

单位：中南大学信息科学与工程学院 长沙410083