摘要：研究一类欠驱动无人艇的直线航迹跟踪控制问题,提出了一种自适应T-S（Takagi-Sugeno）模糊神经网络控制方法。首先在神经网络体系结构中设计前件网络匹配T-S模糊控制器的模糊规则前件,设计后件网络进行T-S模糊运算推理从而生成模糊规则后件;其次基于梯度下降法原理,设计了T-S模糊规则参数的优化学习算法;然后结合BP神经网络的误差反向传播原理和梯度下降法,设计了模糊神经网络体系误差的反向传播迭代算法,用于高斯隶属度函数参数的学习优化;最后设计了基于T-S模型的模糊神经网络控制器,并通过仿真实验验证了所提出方法和所设计控制器的有效性。

关键词：欠驱动无人艇 直线航迹跟踪 自适应模糊神经网络 梯度下降法 反向传播迭代算法 

单位：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室 哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船舶工程学院 哈尔滨150001