摘要：在智能手机作为终端的室内定位系统中,基于WLAN的指纹定位和行人航位推算定位（PDR）是较为常用的方法。WLAN定位方式能够进行独立定位,但稳定性差;PDR定位短时间内稳定性好,但易产生累积误差且不能进行独立定位。针对上述问题,本文通过分析两种定位方式的误差特点,提出一种基于反馈校正的融合定位方法。该方法主要分为两个过程：基于自适应粒子分布的信息融合过程和基于融合信息的PDR自适应线性反馈校正过程。利用提出的融合方法,可以很好地解决一般融合方法所存在的定位结果稳定性差的问题。实验数据表明,本文提出的融合定位方法对最终的定位结果有较大的改善效果。

关键词：反馈 粒子滤波 融合 wlan指纹定位 行人航位推算 

单位：中国科学院光电研究院 北京100094 中国科学院大学 北京100049