摘要：针对移动机器人在自主定位时出现的感知混淆和定位误差问题,提出一种基于递归自组织特征映射RSOM聚类树的移动机器人闭环检测算法。首先采用属性图模型对图像对进行相似性度量,通过对连续采集的图像序列进行分组和增量学习对不同场景进行路标建设。然后将路标中的向量投影至RSOM的各叶节点中,同时对各路标进行权值更新。最后,新算法通过两阶段检测对闭环进行判定。在第一阶段,算法利用RSOM树的快速检索能力对采集图像进行最近邻路标检索并判断该路标是否为待检测路标;在第二阶段,算法将待检测路标内所包含的所有属性图依次与采集图像进行相似性度量,最后结合阈值加权结果进行闭环检测判定。实验结果表明,该算法受环境中动态目标的影响较小,在能取得较高的召回率和准确度的同时,定位精度大幅提升。

关键词：属性图 闭环检测 rsom树 路标识别 

单位：湖南大学电气与信息工程学院 长沙410082