摘要：针对传统蒙特卡洛定位中粒子退化以及粒子贫乏造成的移动机器人定位精度下降问题,提出了利用萤火虫算法改进蒙特卡洛定位的方法。利用改进后的萤火虫算法优化粒子的采样过程,使粒子在权值更新前趋向高似然区域,并且改进了重采样策略,新的重采样可以使粒子的多样性更好。将改进后的新算法用于机器人定位实验中,结果表明新算法相比扩展卡尔曼粒子滤波在粒子数分别为10、30、50的情况下性能分别提高了20%、34%、29%,并且使用的时间更少。

关键词：移动机器人 蒙特卡洛定位 粒子滤波 萤火虫算法 重采样 

单位：燕山大学信息科学与工程学院 秦皇岛066004 河北省特种光纤与光纤传感重点实验室 秦皇岛066004 燕山大学电气工程学院 秦皇岛066004