摘要：针对导弹发射车的特点，提出了一种高精度的定位定向算法。事先在发射场周围布设地标，用差分全球卫星定位系统测量出这些地标的位置；当发射导弹时，用发射车顶上的光电探测器测出其中3个地标的方位角和俯仰角；然后将参数分为垂直与水平两个通道交替估计，解算出发射车的位置和姿态。仿真结果表明，特别是在平原地形中不可避免的发射车与地标接近共面的情况下，与类似算法相比，本算法能够更加稳定地收敛到正确解。作为一个系统，外场实验证明本系统的位置精度为厘米级，方位精度为13角秒，横滚与俯仰精度均为25角秒。

关键词：光电探测器 地标 定位定向 导弹发射车 

单位：西北工业大学自动化学院 西安710129