摘要：为了提高视觉导引自动导引车（automated guided vehicle，AGV）的定位精度，提出了一种多窗口实时测距的精确定位方法。该方法通过在定位点铺设圆形标识作为定位标识符，首先根据车载视觉系统结构，建立视觉实时测距模型。通过对获得的椭圆图像的几何特征进行提取，并采用基于曲率角估计方法对椭圆边缘精确识别；然后，基于最小二乘拟合直线获取椭圆中心位置。最后，结合采用多窗口图像处理方法，将定位过程分为多个阶段进行，逐步逼近，最终实现精确定位。实验结果表明，该方法能使得视觉导引AGV的定位精度达到2mm。

关键词：自动导引车 视觉导引 实时测距 精确识别 

单位：南京航空航天大学机电学院; 南京210016; 江苏省精密与微细制造技术重点实验室; 南京210016