摘要：针对作业型遥控水下机器人（ROV）在轨迹跟踪过程中存在模型非线性、强耦合、模型参数不确定和外界干扰不确定等问题,提出一种基于非线性干扰观测器（NDO）的滤波自适应反步控制策略。使用NDO观测模型的不确定性和外界干扰,通过指令滤波器避免了直接对虚拟控制量解析求导的过程,利用自适应律补偿观测器观测残量。通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差系统的渐进稳定。仿真实验表明,设计的控制器能够实现精确的轨迹跟踪,具有较好的鲁棒特性。

关键词：作业型遥控水下机器人 轨迹跟踪 非线性干扰观测器 指令滤波器 自适应反步控制 

单位：哈尔滨工程大学自动化学院; 哈尔滨150001; 重庆前卫科技集团有限公司; 重庆404100