摘要：区别于以往采用固定运动模式的目标跟踪研究,提出一种基于单目视觉传感器的人体运动模式在线识别算法,及基于此算法的人体目标跟踪方法。首先,利用视觉信息检测运动目标,并提取其视觉特征;然后通过单目视觉深度提取算法,获取目标的运动特征;接着将连续几帧的特征变化矢量送入随机森林（RF）进行学习,实现对人体运动模式的在线分类;最后根据分类结果在线选取不同的目标运动模型,并利用近似最优的粒子滤波器实现对目标运动状态的准确估计。实验结果证明了本文提出算法的有效性。

关键词：移动机器人 人体跟踪 单目视觉 运动模式分类 

单位：南开大学计算机与控制工程学院; 天津300071; 天津市智能机器人技术重点实验室; 天津300071; 中国民航大学中国民航信息技术科研基地; 天津300300