摘要：并联型骨外固定器在实际的临床应用中,存在着牵伸速率不均匀、患者疼痛难忍、运动轨迹偏移不可控等缺陷。针对上述问题,采用基于并联型机器人运动轨迹的方法来计算矫正处方,并在此基础上利用蚁群算法对处方进行优化。通过开展临床实验,结果表明应用计算机辅助外固定器进行复杂畸形的矫正获得了满意的效果,缩短了治疗周期,减少了疼痛和软骨撞击等并发症的发生。所有患者均达到畸形矫正的要求,症状及外观明显改善对提高临床医疗水平具有重要的意义。

关键词：骨外固定器 蚁群算法 轨迹规划 畸形矫正 

单位：河北工业大学人工智能与数据科学学院; 天津300130; 智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心; 天津300130; 国家康复辅具研究中心附属康复医院; 北京100176; 民政部人体运动分析与康复技术重点实验室; 北京100176