摘要：针对传统移动机器人的实时性差和扩展性差的局限性，在达芬奇技术的基础上，通过裁减定制，去除冗余的功能，设计了一种移动机器人的开发平台。该机器人系统包括移动机器人需要的视觉系统，并有丰富的运动控制接口以及驱动模块。同时，设计了多传感器融合、无线网络通信、路径规划、运动控制、人机界面等移动机器人的测试软件和应用模块。该移动机器人平台也具有模块化、硬件体积小、功耗低、可移植、可扩展、实时性强等优点。

关键词：达芬奇技术 全景视觉 rtlinux 移动机器人 冗余 

单位：河海大学机电工程学院; 常州213022; 南京理工科技园股份有限公司; 南京210014