摘要：为解决模糊多变量控制中规则数随系统变量数呈指数增长的问题，针对机器人轨迹跟踪的特点，提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不仅减少了模糊规则数，而且使模糊控制逻辑变得清晰明了，其中控制参数采用遗传算法整定。实验结果证实：该方法控制效果好、系统跟踪速度快。

关键词：分层模糊控制 遗传算法 机器人 时变系统 强耦合 

单位：兰州理工大学电气与信息工程学院; 兰州730050