摘要：针对自由摆平板控制系统，设计了双传感器闭环控制方法。该方法首先采用增量式光电编码器检测自由摆角度；然后将自由摆角度值作为给定值，采用角度传感器检测平板的实时转角反馈，形成闭环控制。测试结果表明，该方法能够很好地完成检测功能，实现了高精度控制。

关键词：自由摆 平板控制系统 光电编码器 角度传感器 闭环控制 

单位：兰州交通大学自动化与电气工程学院 甘肃兰州730070