摘要：对于低阶时滞过程,提出一种鲁棒性和积分性能较为折中的优化准则,通过全空间搜索法获得PID参数设计。该方法首先将PID参数转化为关于极点a、频率ω（一阶）或阻尼比ξ、频率ω（二阶）的二元函数,然后将偏差积分性能指标和鲁棒性指标加权后的乘积构建为综合指标,并设定合适的鲁棒性指标加权系数。最后,利用二重循环搜索最优指标下的自变量,根据函数关系得到PID参数。仿真表明,该方法原理简单,且系统积分性能和鲁棒性更为折中。

关键词：pid 参数优化 时滞 鲁棒性 控制系统 

单位：电子科技大学能源科学与工程学院 四川成都611731 四川理工学院自动化与电子信息学院 四川自贡643000