摘要：根据“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的要求，设计了一种以MC9S12XSl28为主控制器的直立智能循迹小车系统。系统分别采用倾角陀螺仪和加速度汁测量小车的角速度与重力加速度，通过卡尔曼滤波对其输出信号进行数据融合，实现对车体倾角的准确测量；采用水平陀螺仪和电感线圈获取赛道信号，采用光电编码器实时监测车速。主控制器采用PID控制算法不断校正控制参量，从而控制电机运动，实现小车直立、速度和方向控制。试验结果表明，小车能够以2．5m／s的速度智能循迹，具有广泛的应用前景。

关键词：直立小车 智能循迹 mc9s12xsl28 卡尔曼滤波 数据融合 

单位：华北水利水电学院机械学院 河南郑州450011