摘要：为实现结构光手眼系统的标定。提出一种基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法。该标定方法精确控制机器人进行2组平移运动和1组带旋转运动：2组平移运动标定出摄像机内参数、手眼矩阵的旋转部分和光平面的法向量；1组带旋转运动标定出手眼矩阵的平移部分和光平面的深度信息。试验结果表明，该标定方法简单，无需使用特定靶标，特征选取容易，测试结果稳定，定位精度可达到±1．02mm，对结构光手眼系统在实际工业现场的使用有重要意义。

关键词：激光视觉传感器 结构光 手眼系统 主动视觉 自标定 

单位：无锡信捷电气股份有限公司 江苏无锡214072 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 江苏无锡214122