摘要：针对传统单传感器循墙移动小车存在控制精度不高、行走导航不稳定、控制程序算法繁杂的问题,提出了基于光电传感器、 超声波传感器及光电测速码盘等多传感器组合的新型移动小车循墙导航控制方法.描述了移动小车系统结构、传感器设置,阐述了 超声波传感器、光电传感器和光电测速码盘等的检测分析方法.提出了基于超声波的超误差模糊化算法,并根据超误差模糊化算法 设计了相应的控制算法程序.讨论了房间内不同运动环境下各个传感器的工作状态,并由不同的运动环境状态确定了不同的传感器 检测信息.利用光电传感器、超声波传感器、光电测速码盘检测信息,构建了室内环境状态的混合模型.结合混合模型制定了对应的 控制策略,在该控制策略的作用下,实现了小车在室内各环境状态下的平稳运行.试验结果表明,基于多传感器构建的混合模型实现 了移动小车精确、稳定的循墙导航控制,所提出的方法简单可靠、实用性强,具有-定的应用价值.

关键词：移动小车 循墙导航控制 多传感器 环境状态 混合模型 

单位：安徽工业大学电气与信息工程学院; 安徽马鞍山243000; 铜陵力图机电科技有限公司; 安徽铜陵244000