摘要：目前,房屋高度测量大多采用手持激光测距仪,测量的垂直度无法得到保证.针对高度测量中存在的垂直度误差较大、测量 精度和效率均较低的问题,设计了一款集调节、测量为一体的自调节测高系统.系统通过三轴加速度计获取当前云台（ PTZ）姿态信 息,对由 STM32控制器接收数据并分析运算输出的2 路脉冲宽度调制（ PWM）信号进行首次调节,再运用PID控制算法进行2 次调节, 最终实现了二自由度（2 - D0F）的自主垂直调节.采用激光测距的方式进行高度测量,并将数据上传主机进行显示、存储.通过试验 测试,证明该系统实现了自调节测高,垂直误差为± 1 °,某定点的多次高度测量误差为± 1 mm,在 3 种姿态情况下的垂直调节在2 s 内 完成.由此验证了该设计的可行性.该自调节测高系统能够有效地存储测量数据,大大提高了测量的准确度与效率.

关键词：云台 stm32 pid 脉冲宽度调制 舵机 

单位：中国计量大学质量与安全工程学院; 浙江杭州310018