摘要：为实现全向移动平台的智能循迹和避障,设计了一种基于进阶精简指令集处理器（ARM）控制器的全向移动平台智能循迹系统。该系统采用视觉传感器采集路径信息,通过循迹算法获得全向移动平台的移动控制参数,同时依据路径弯曲程度实时地调整移动平台当前运动速度;采用激光传感器进行测距,并对收集到的数据信息进行处理与分析,以实现避障。该设计实现了全向移动平台的智能循迹和避障。试验结果表明,基于ARM的全向移动平台能够沿预设的轨迹快速、稳定地行驶。该设计方案简单、可靠,可广泛应用于智能导航设备。

关键词：全向移动平台 循迹 进阶精简指令集处理器 避障 导航 

单位：天津航天机电设备研究所; 天津300458