摘要：SMA电阻与温度存在严重的非线性，导致平面弯曲型ESMAA位置控制精度较低。采用两片应变片互补对称的配置方式设计了曲率传感器；结合电机形变分析模型对具体操作进行了规划，形成可达空间上的系列操作点，计算弯曲曲率，进而得到加热电流脉宽；采用B样条算法，完成了电机的路径规划，形成电机的连续运行路径。在分析比较P^＋、PI^＋控制算法基础上，充分考虑电机的非线性因素，选取了分段多模式PI控制策略，实现电机的精密位置控制。阶跃实验表明，ε=2m^-1，Kp=0．05，K1=0．006，Umax=0．8，T=15．4ms，目标曲率18m^-1时，上升时间约0．55s，超调量小于2．0％，稳态误差小于0．5m^-1，满足控制精度要求。

关键词：内嵌式形状记忆合金电机 平面弯曲 曲率 应变 片 

单位：华中科技大学; 湖北省武汉市430074; 中国电机工程学会; 北京市宣武区100761