摘要：针对高精度永磁直线同步电机直接驱动伺服系统，提出了一种将零相位误差跟踪控制器（ZPETC）和干扰观测器（DOB）相结合的鲁棒跟踪控制策略，以提高系统的跟踪性能和鲁棒性能。ZPETC作为前馈跟踪控制器，保证了快速性，使系统实现准确跟踪；基于DOB的鲁棒反馈控制器补偿了外部扰动、未建模动态、系统参数变化和机械非线性等，保证了系统的强鲁棒性。仿真结果表明，所提出的控制方案在保证系统实现完好跟踪的同时，又具有较强的鲁棒性，从而改善了数控机床进给系统的定位精度，进而提高了轮廓加工精度。

关键词：永磁直线同步电机 干扰观测器 零相位跟踪控制 补偿控制 

单位：沈阳工业大学电气工程学院; 辽宁省沈阳市110023