摘要：在用1阶自抗扰（active disturbance rejection controller，ADRC）控制的永磁同步电机（permanent magnetic synchronous motor，PMSM）调速系统中，当扰动变化大时，扩张的状态观测器（extended state observer，ESO）难以保证对扰动的估计精度。为了使ESO对扰动有更好的估计，提高1阶自抗扰控制器的性能，提出了PMSM调速系统的模型补偿自抗扰控制器方案。辨识出系统的部分模型，利用部分模型信息在一阶自抗扰控制器对扰动进行部分补偿，从而减小了ESO对扰动估计的压力，使得扰动估计精度提高。仿真结果表明，该算法具有更好的抗负载扰动能力。

关键词：永磁同步电机 自抗扰控制器 惯量辨识 负载力矩观测 模型补偿 

单位：东南大学自动化学院 江苏省南京市210096