摘要：提出一种以电流和磁链为观测对象的表贴式永磁同步电机（surface permanent magnet synchronous motor，SPMSM）的四阶混合滑模观测器。以实际电流与观测电流之差构成滑模面，并将等效信号与反馈矩阵相乘后输入到磁链观测方程，当滑模运动发生后磁链观测误差渐进收敛到零。给出磁链观测值的暂态响应，着重分析速度估计误差对磁链观测结果幅值和相位的影响，并以此为基础进行反馈矩阵的计算。根据磁链观测结果采用跟踪型算法进行位置和速度的计算。仿真和实验结果表明，该观测器可准确地观测磁链，并有效消除滑模观测器抖振的影响，位置和速度算法稳态精度高，跟踪速度快。

关键词：永磁同步电机 混合滑模观测器 锁相环 无位置传感器 矢量控制 

单位：哈尔滨工业大学电气工程系 黑龙江省哈尔滨市150001