摘要：永磁直线同步电机（permanent-magnet linear synchronous motor,PMLSM）伺服系统具有高速、高响应和直接驱动等优点,但其端部效应引起的与位移相关的周期性推力波动、摩擦力及参数变化等不确定性降低了系统的伺服性能。为了削弱周期性扰动及参数变化不确定性的影响,将重复控制和结构奇异值理论（μ理论）相结合,利用线性分式变换（linear fractional transformation,LFT）将鲁棒重复控制问题转换成H∞最优控制问题,采用D-K迭代法设计鲁棒重复控制器（robust repetitive controller,RRC）,实现系统的稳定性和鲁棒性,提高系统的跟踪特性。仿真结果表明,该控制方案有效抑制了PMLSM伺服系统的周期性扰动及不确定性,提高了系统的鲁棒性和跟踪特性。

关键词：永磁直线同步电机 结构奇异值 重复控制 端部效应 周期性扰动 

单位：沈阳工业大学电气工程学院 辽宁省沈阳市110178