摘要：针对高精度直接驱动的永磁直线同步电动机伺服系统，研究其负载扰动、系统参数变化及端部效应等不确定性因素对系统伺服性能的影响，提出一种将扰动观测器（disturbance observer，DOB）和重复控制器（repetitive controller，RC）相结合的的鲁棒控制策略。基于DOB的鲁棒反馈控制器补偿了外部扰动、负载扰动、未建模动态、系统参数变化及不确定性等，保证了系统的速度鲁棒性能，但是DOB无法彻底抑制端部效应这种周期性扰动对速度品质的影响，为此，采用根据内模原理设计专门抑制周期性扰动作用的RC来消除端部效应对系统的不良影响。理论分析和仿真实验结果表明所提出的控制方案是有效的，采用该方案可明显提高系统的鲁棒性能。

关键词：永磁直线同步电动机 端部效应 扰动观测器 重复控制器 

单位：沈阳工业大学电气工程学院 辽宁省沈阳市110870