摘要：磁编码器是一种基于磁阻效应或霍尔效应的轴角传感器,输出信号是转子角位置的正余弦函数。为获取转子角位置和角速度信息,设计了一种基于状态观测器的磁编码器解调算法。理论分析表明,当伺服电机匀速旋转时,基于二阶和三阶状态观测器的解调算法误差均可渐近收敛至零;当伺服电机匀加速或匀减速旋转时,前者存在原理性偏差,而后者解调误差依然可以渐近收敛至零。与反正切法相比,该算法不需通过数值差分即可获得角速度信息,具有较强的干扰抑制能力。与基于锁相环的角度跟踪法相比,该算法考虑了电机的转速变化,角位置和角速度解算精度较高。实验结果表明,该解调算法是可行的。

关键词：伺服电机 磁编码器 状态观测器 位置检测 

单位：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 北京市海淀区100191