摘要：非线性摩擦力矩使永磁同步电机在低速运行时出现爬行现象，严重影响电机低速性能。根据永磁同步电机数学模型及LuGre摩擦力矩模型，引入虚拟控制器概念，从转速方程出发，结合自适应控制和反推设计法，设计反推自适应转速控制器和电流控制器；通过对摩擦力矩和负载力矩进行分离，实现对摩擦力矩的针对性补偿。采用李雅普诺夫fLyapunov）稳定性理论对反推自适应转速控制器和电流控制器进行稳定性分析，得出使系统稳定的控制器参数取值范围。对所提出的控制器进行仿真分析和实验验证，结果表明新控制器对摩擦力矩有一定的补偿作用，可缓解电机低速转速的脉动现象。在满足系统性能指标的同时，可以有效削弱摩擦力矩对永磁同步电机低速运行性能的不利影响。

关键词：永磁同步电机 摩擦力矩 自适应控制 反推 稳定性分析 

单位：天津大学电气与自动化工程学院 天津市南开区300072