摘要：超声电机具有明显的非线性和时变特性。为提高其控制性能，神经网络等复杂控制策略已被提出，但这些方法计算复杂，导致系统硬件成本提高，不利于超声电机的产业化应用。为得到计算量较小且具有较高控制性能的控制策略，通过对超声电机典型控制过程的理论分析与转速控制实验研究，提出一种仅有2条专家规则的简单专家比例-积分-微分（proportionalintegraldefivative，PID）控制方法。专家规则根据当前控制状况，调节PID控制参数，改善控制性能。与常规PID控制相比，所提方法的在线计算量增加不大，易于采用单片机等器件实现。多种变化工况下的实验表明，所提方法对超声电机特性变化及负载扰动的适应能力强，控制效果较好，为超声电机的规模化应用提供了一种可选的控制方法。

关键词：超声电机 转速控制 pid控制 专家pid控制 

单位：河南科技大学电气工程学院 河南省洛阳市471023