摘要：测速噪声是影响扰动补偿控制性能的重要因素。针对高精度直驱永磁同步电机速度伺服系统,提出一种基于同步测速法的扰动补偿控制方法。同步测速信号具有较高的速度分辨率和非固定的测速周期,通过将其作为扰动观测器输入,可减低测速噪声对扰动力矩观测量的干扰。同时,对定周期的扩张状态观测器进行改进,使得其更新步长与同步测速信号保持一致,以进一步提高扰动补偿控制效果。该控制方法具有较好的鲁棒性,且实现简单、计算快捷。实验结果验证了该控制方法在抑制测速噪声、提高扰动补偿效果方面的有效性。

关键词：永磁同步电机 速度伺服 同步测速法 扩张状态观测器 测速噪声 

单位：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京市海淀区100191