摘要：为了研究半挂汽车列车横摆稳定性控制问题，以牵引车和半挂车的横摆角速度为控制目标，通过牵引车和半挂车的差动制动控制来改善整车的横摆稳定性。提出了基于约束加权最小二乘优化算法的制动力控制分配方案，实时优化协调分配各车轮的制动力，综合提高整车的横向稳定性。当制动器出现失效或部分失效时，控制系统实时调整控制效率矩阵，对剩余有效的制动器进行重构控制，最大程度地保证整车横摆稳定性，提高控制系统可靠性，并基于MATLAB／Simulink与TruckSim的联合仿真进行了开环操作试验分析。研究结果表明：所提出的控制方案能够综合提高半挂汽车列车的横向稳定性，且制动器失效时能够实现制动力的重构与再分配，保证了控制系统的可靠性。

关键词：汽车工程 半挂汽车列车 联合仿真 汽车稳定性控制 控制分配 

单位：昆明理工大学交通工程学院 云南昆明650500 中航华东光电有限公司 安徽芜湖241002