摘要：利用正交消隐点的几何特性和不同位姿摄像机图像平面中对应消隐点间的无穷单应关系，提出了一种摄像机内参数的自标定方法。该方法在任意两个位置下拍摄两组正交平行线，获取两幅图像上共四个消隐点后，设计了判定算法确定其间的对应情况。利用对应消隐点之间的无穷单应关系，结合正交消隐点与摄像机光心连线的正交性建立约束方程，实现了对摄像机内参数的线性求解。为了抑制噪声对标定结果的影响，建立基于矩形成像反演点特性的指标函数，利用LM寻优算法实现了对内参数的非线性优化。实验结果表明，该算法具有对应消隐点判断简单有效，标定结果精度高、实时性强、适用范围广的优点，而且参数优化能够有效地抑制图像噪声，提高了标定算法的稳健性。

关键词：机器视觉 摄像机自标定 正交消隐点 无穷单应 参数优化 

单位：空军工程大学航空航天工程学院 陕西西安710038