摘要：研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题;建立了受控系统的状态空间表达式;获得了压电作动器的实际控制电压,并根据连杆中点的应变信号对受控系统的状态进行了近似估计.仿真算例表明,该方法可以显著改善受控系统的动力学性能.

关键词：柔性机器人 冗余度 振动主动控制 机敏材料 复模态 

单位：天津大学机械工程学院; 天津; 300072; 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院; 北京; 100022