摘要：分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义.基于抓持接触力空间的分解及接触力空间与外力空间的映射关系,将外力空间分解为主动平衡外力子空间及被动平衡外力子空间,给出抓持系统具有鲁棒性质的充分必要条件.针对Power抓持鲁棒性的定量描述,提出一种确定抓持稳定载荷域的有效算法.

关键词：多指手 power抓持 鲁棒性 稳定载荷域 

单位：北京工业大学机械工程及应用电子技术学院; 北京; 100022; 北京航空航天大学机器人研究所; 北京; 100083