摘要：双单脚支撑转换时的冲击振动是影响仿人机器人稳定行走的重要因素.基于振动方程的特性和系统的稳定性分析了减振的设想和措施,并运用基于ANSYS平台所建立的THBIP-Ⅰ型仿人机器人精确的有限元弹性动力学模型,进行仿真分析比较,并加以实验验证.结果证明,有限元分析法是研究仿人机器人缓冲减振的一种有效途径,所获得的结论能够为实现高品质的快速步行及控制规律提供有效的指导.

关键词：仿人机器人 冲击振动 有限元分析 ansys 

单位：清华大学精密仪器与机械学系; 北京; 100084; 清华大学自动化系; 北京; 100084