摘要：基于回转键合图理论,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题.所述方法特别适合于多能域并存的系统.结合实际算例给出了机器人机构的键合图表示方法并说明该方法的有效性.

关键词：机器人机构 动力学 正问题 回转键合图法 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院; 哈尔滨; 150001; 齐齐哈尔大学机械工程系; 齐齐哈尔; 161006; 哈尔滨工业大学机电工程学院; 哈尔滨; 150001; 齐齐哈尔大学机械工程系; 齐齐哈尔; 161006